کنترل دور موتور dc با استفاده از pid فازی

در این پروژه برای اولین بار بهینه سازی بهنگام توابع عضویت فازی در حین عملکرد موتور dc انجام گرفته است. این بهینه سازی توسط الگوریتم فیلترکالمن توسعه یافته و بر اساس خطای لحظه ای سرعت، صورت گرفته است. بطوریکه کارایی کنترلر در کنترل سرعت موتور افزایش می یابد. درواقع فیلتر کالمن شکل ایده آل و مناسب توابع عضویت کنترل کننده fuzzy pid را برای گام بعدی از زمان، براساس حالت کنونی، خطای سرعت کنونی و اطلاعات قبلی، تخمین می زند. در نتیجه توابع عضویت فازی در هر مرحله از زمان بروز رسانی شده تا عملکرد موتور در پیگیری سرعت مرجع بهبود یابد.در واقع ما کل مجموعه کنترل کننده fuzzy pid و موتور را به عنوان یک سیستم غیرخطی که حالات آن، پارامترهای توابع عضویت فازی هستند و خروجی آن یعنی سرعت موتور، تابعی از حالات آن ( پارامترهای توابع عضویت فازی ) است، در نظرگرفته ایم. سپس فیلتر کالمن در هر گام زمانی با اندازه گیری خروجی سیستم ( سرعت موتور ) و خطای سیستم، حالت بعدی سیستم (توابع عضویت فازی ) را تخمین می زند. در واقع فیلترکالمن یک الگوریتم پیش بینی- اصلاح است، بدین معنی که ما در ابتدا یک تابع عضویت اولیه برای کنترل کننده fuzzy pid خود پیش بینی کرده و کوواریانس خطای این پیش بینی ( عدم اطمینان انتخاب اولیه ) را تعیین می کنیم، سپس فیلترکالمن در هر مرحله با اندازگیری خروجی، حالت بعدی سیستم را به گونه ای پیش بینی می کند که کواریانس خطا کمتر گردد. کارایی کنترل کننده fuzzy pid با بهینه سازی بهنگام توسطالگوریتم فیلترکالمن توسعه یافته، در کنترل دور موتور dc ، با در نظر گرفتن اهداف کنترلی سرعت موتور مانند: زمان صعود، زمان نشست و حداکثر فراجهش، در مقایسه پاسخ آن با دو کنترل کننده pid کلاسیک و fuzzy pid( با توابع عضویت ثابت)، به خوبی مشخص می شود.